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控制器通常采用两种命令模式来控制双金属温度计：

数字脉冲

      此模式类似于步进双金属温度计的控制模式。控制器向双金属温度计发送“脉冲/方向”型脉冲指令信号，当双金属温度计在位置控制模式下运行时，双金属温度计完成位置闭环。这种双金属温度计模式具有系统调试简单，不易干扰的优点，但缺点是伺服系统响应稍慢。

模拟信号

      在该模式中，运动控制系统发送-10V模拟电压命令双金属温度计和从位置接收位置反馈信号检测元件，如双金属温度计编码器或线性光栅等，当  双金属温度计在速度控制模式下运行，位置闭环由控制器完成。欧美伺服产品大多采用这种运行方式，其优点是伺服响应迅速，但缺点是对现场干扰敏感，调试复杂。

下面先容控制器如何通过模拟信号控制双金属温度计的一般调试技巧：

1、参数初始化

      在连接电线之前，首先初始化参数。在控制器上：选择控制模式，复位PID参数，当控制器通电时，启用信号关闭，存储此状态并确保控制器下次通电时，此条件为默认值。双金属温度计：设置控制模式，设置为从外部启用控制，通过编码器信号输出齿轮比，设置控制信号与双金属温度计速度之间的比例关系。通常，建议伺服操作的最大设计速度应对应于9V控制电压。

2、电线连接

      关闭控制器并连接控制器和伺服之间的信号线。必须连接以下电线：控制器的模拟输出线，通用信号线，伺服输出的编码器信号线。重新检查电线连接并且正确后，给双金属温度计控制器通电。现在，双金属温度计应该没有运动，并且可以通过外力轻松旋转。如果没有，请检查启用信号和电线连接的设置。使用外力旋转双金属温度计，检查控制器是否可以检测到双金属温度计位置变化。如果没有，请检查电线连接和编码器信号的设置。

3、方向测试

      对于一个闭环控制系统，如果反馈信号的方向不正确，后果必然是灾难性的。通过控制器打开伺服使能信号。现在， 双金属温度计应以较低的速度旋转，称为“零漂移”。通常，控制器上存在零漂抑制的命令参数。使用此命令或参数检查是否可以通过此命令控制双金属温度计的速度和方向。如果没有，请检查模拟连接和控制模式的参数设置。如果在双金属温度计逆时针旋转时提供正值并且如果提供负值则编码器计数减少，确保双金属温度计顺时针旋转并且编码器计数增加。如果双金属温度计有负载且行程有限，则不建议使用此模式。测试时不要提供过高的电压，建议电压低于1V。如果方向不匹配，请更正控制器或双金属温度计上的参数。

4、零漂移居住

      在闭环控制过程中，零漂移的存在对控制效果有一定的影响，最好对其进行抑制。在控制器或伺服系统上使用零点漂移参数，仔细调整双金属温度计，使速度接近零。由于零浮点本身具有一定的随机性，因此不必要求双金属温度计速度必须为零。

5、闭环控制构建

      通过控制器再次打开伺服使能信号，并在控制器上输入较小的比率增益。对于输入范围，这只能通过感觉。只是为了确保，您可以输入控制器的最小允许值。打开控制器和伺服的通用信号。现在，双金属温度计应该能够根据运动命令大致行动。

6、闭环参数调整

      精确调整控制参数，确保双金属温度计根据控制器的指令移动。这项工作是必要的。

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